Als eerste hit op internet vond ik dit: https://www.iexgeld.nl/Artikel/260119/Ik-heb-mijn-kind-een-auto-gegeven-Moet-er-schenkbelasting-worden-betaald.aspx

De auto staat op haar naam maar het blijft uw eigendom met nadruk uw eigendom. Is het een Rolls-Roys ? Het is niet meer uw eigendom en wat er ook gebeurd uw dochter blijft verandwoordelijk voor alles wat er mee gebeurd. Als er een ramkraak mee gepleegd word kunt u uw dochter niet vrijpleiten omdat u de eigenaar bent. Mocht uw dochter een uitkering hebben dan kan het wel een probleem worden want de auto staat op haar naam. Bij de belastingdienst opgeven als schenking ? Ben je mal de belastingdienst gaat niet vragen waar je dochter de auto mee betaald heeft.

Ik hoop dat ze ook de motorrijtuigenbelasting betaalt.

De link van @aurora1 , 

https://www.iexgeld.nl/Artikel/260119/Ik-heb-mijn-kind-een-auto-gegeven-Moet-er-schenkbelasting-worden-betaald.aspx

Als u dochter op hetzelfde adres woont als u had u de auto op naam kunnen zetten en de verzekering regelen. U had dan uw dochter als vaste chauffeur kunnen verzekeren.
Als beide op verschillende adressen wonen dan heeft u inderdaad een auto kado gegeven. Mocht uw dochter in financiele problemen komen kan de auto gewoon in beslag genomen worden. Het is nu niet uw eigendom meer.

U blijft eigenaar, houdersschap betekent niet ook eigenaar.

Lees https://www.lvh-advocaten.nl/tenaamstelling-auto-brengt-niet-eigendom-met-zich/

Civielrechtelijk gezien lijkt mij dat u formeel de eigenaar blijft van de auto. Ik zou een en ander echter wel duidelijk op papier zetten en uw dochter daarvoor laten tekenen.
De constructie heeft echter wel veel weg van een soort verkapte schenking dus of de belastingdienst dit ook zomaar zal accepteren is de vraag. Echter hoe zouden ze achter deze constructie kunnen komen zolang niemad hier iets over zegt? De dagwaarde van de auto lijkt mij ook van belang.

Er is echter wel een verzekeringstechnisch probleempje als de auto meer als WA verzekerd is. Een allrisk verzekering en/of een diefstal verzekering heeft als doel de schade van de eigenaar van de auto te verzekeren.
Nu uw dochter niet de eigenaar is zal haar verzekering niet uw schade dekken als de auto schade oploopt die een ander niet verweten kan worden of de auto door diefstal verloren gaat.

Door de rechter is als eens dergelijke uitspraak gedaan.

@Kuyen , 

De auto blijft mijn eigendom.

Lees ook hier als uw dochter niet in hetzelfde huis woont  ( de link gaat wel over vriend en vriendin , maar situatie is het zelfde ) .

https://www.anwb.nl/experts/Juridisch/vraag/66f10f5c-bd73-488d-a822-bb847f1cc171/eigendoms-bewijs-auto

Feitelijk heeft uw dochter de auto in bruikleen gekregen want u bent aantoonbaar de eigenaar van de auto. Op het kentekenbewijs staat 'de houder van dit kentekenbewijs kan door het kentekenbewijs niet worden aangeduid als de eigenaar van het voertuig'. De tenaamstelling vrijwaart u wel van de plichten die de ten naamsteller qua wegenbelasting en verzekering heeft en dat is enkel maar gunstig. Voor de zekerheid zou een soort van contractje op kunnen maken en de tenaamstellingscode in uw bezit kunnen houden zodat de auto niet zonder uw toestemming verkocht kan worden.

Waarom van die rare fratsen? Geef iets, of geef niets. Als uw dochter bijstand beeft, of gaat krijgen, of kwijtschelding van sommige lasten, kan ze dat dus wel vergeten.